说起“驸马”来，大多数人都会脱口而出：“驸马就是皇帝的女婿呗！”的确，一般来讲，“驸马”就是中国古代帝王女婿的称谓，又称帝婿、主婿、国婿等。但实际上，最初的“驸马”并不是指这一类人，而是一种官职驸马都尉。
“驸马”一词，原作“副马”，相当于现在的“副驾驶”。“副马”一职的设立源于秦始皇的一次出游。公元前221年，秦始皇统一中国，建立了中国历史上第一个中央集权制国家秦王朝。称帝后，为巩固国家政权，秦始皇经常出巡，每次出巡都是大车小辆，前呼后拥。一次，他游至博浪沙（今河南原阳）时，张良会同大力士以大铁锥袭击秦始皇的车帐，结果只击中了副车。从那以后，秦始皇再出游时，便在自己的车帐队伍中设了很多的副车，安排了很多“替身”。而后代皇帝纷纷仿效，“替身”一职也由最得力的亲信而逐渐转变为皇家的女婿。之所以选择公主的丈夫做“副马”，一是因为他的地位较高，与皇帝的威仪和尊严相称；二是因为皇家的女婿是“亲人”，总比“亲信”要强，关键时刻能够舍身卖命；三是因为一旦发生意外，皇家也不损失什么，女婿毕竟是外姓人。由于皇帝的女婿常坐在“副驾驶”的位置上，于是后人便干脆将皇帝的女婿称为“副马”。
据《通典》记载，汉武帝时“副马”开始升格，国家正式设立“驸（副）马都尉”一官职，其职能主要是“掌副车之马”。“奉车、驸马、骑三都尉，汉武帝元鼎二年初置。”像三国时期魏国的皇家女婿何晏，晋代的皇家女婿杜预等，都曾以帝婿的身份授官驸马都尉。魏晋之后，皇家的女婿照例都加封“驸马都尉”称号，简称“驸马”。但此时的“驸马”已不再是“驾驶员”或“替身”了，而变成了一种较为清闲的官职了。
那么，“驸马”到底是多大的官呢？据史料记载，唐宋两朝时，“驸马都尉从五品，皆尚主者为之”。看来，古代的“驸马”也没有多大实权，从某种程度上说，不过是一种“宫廷摆设”罢了。