汉朝时候，汉高祖刘邦的孙子刘安被封为淮南王。有一天，他微服出游，途中迷路，又饥又渴，就向一家农户讨食。农户正在煮豆浆，就顺手舀了一碗热腾腾的豆浆给他喝。刘安从来没有喝过豆浆，只觉得美味无比。回到王府，他就命王府的厨子苏平磨豆浆煮给他喝。可豆浆做好后，刘安总觉得味道不如农户舀给他喝的那碗，一怒之下，就将苏平打入了大牢。
苏平的妻子非常贤惠，为了救丈夫出狱，她用自家的小石磨磨豆浆煮来试验，想煮出王爷喜欢的口味。这天，豆浆煮沸了，她正想拿碗来舀，突然听到院子里传来脚步声，她以为是公差又来了。自从丈夫入狱后，公差时时来向她要钱要物，她害怕公差看到她还有钱煮豆浆，又来敲诈，便赶紧将这锅豆浆端起来，倒入灶边一个空的酸菜坛子里，然后盖上了盖子。
待她出门去一看，来的不是公差，竟是丈夫回来了。只见苏平被打成了跛子，拄着拐杖回来，夫妻见面，抱头大哭。苏平说：“王爷限我三天内做出可口的豆浆，若是做不出，我的小命就没了。”
妻子安慰他说：“别着急，我们慢慢试。”妻子看到丈夫饥肠辘辘，十分心疼，就拉他到厨房去喝自己煮的豆浆。谁知妻子揭开坛子一看，天啊，坛子里的豆浆全变成了雪白滑嫩的固体，她目瞪口呆，不知这是何物。原来这坛子曾泡过酸菜，里面还有点残剩的酸水，豆浆倒入后就凝固成豆腐了。
妻子看见豆浆成了这样，就切了一小块给丈夫。苏平惊讶地说：“这是豆浆？你别逗我了。”他尝了一口，觉得鲜美可口。以前世上从没有过这样的食物，妻子就顺口叫它为“逗夫”。苏平将“逗夫”献给淮南王尝鲜，淮南王尝后十分喜爱，就饶了苏平。
此后，“逗夫”渐渐在民间传开了，因为它是豆子做的，老百姓就喊谐音“豆腐”，一直沿袭至今。